Isaac Sim 6.1.0 导入 URDF 资产踩坑复盘：以 Carter.urdf 为例

Isaac Sim 6.1.0 导入 NVIDIA Carter 机器人 URDF 资产时出现材质镜面、关节缺失和机器人悬空等问题，复盘定位了原因并给出修复方法。问题涉及材质源数据缺失、USD 实例只读、物理变体未选择及固定关节配置；修复包括补充颜色、取消实例化或编辑源文件，以及调整 Base Type。